Problema con altura (height)

[malakian]

Hola forer@s, no se como manejar muy bien el tema del height, haber si me pueden dar una mano.

tengo lo siguiente, un div contenedor, adentro de este otros 3 divs:

Código HTML:

<div id="contenedor">
    <div id="menu"> aca van menus</div>
    <div id="contenido"> Soy el contenido</div>
    <div id="publicidad">publicidad</div>
</div>
 

Bueno hasta acá no hay ningun problema, si lo tengo haganmelo saber, en el foro de css me han tratado de "barbaro" pero bueno, mi intención es aprender.

resulta que generalmente el div #contenido va a aumentar su altura ya que por lo general lleva más texto que los demas. Me gustaría hacer que el div #menu y #publicidad tengan la misma altura del #contenido, asi como lo hacen las tablas ( <table> )que todas las columnas aumentan su altura dependiendo de una celda.

Bueno tengo esto

Código:

#contenedor{
	display:inline-block;
	min-height: 400px;
	width:45%;
}
#menu, #publicidad{
	display: inline-block;
	height: auto;
	width:20%;
}

En #contenedor mi height es fijo de 400px, ya que le coloque porcentajes y no paso nada, ahí también tengo otra duda por que para height px si, y porcentajes no?

#contenedor va a aumentar con texto hacia abajo, pero los demas, que estan al lado se quedan ahi quietos, esto sepuede hacer con css?

Les agradeceria mucho me ayudaran, gracias