Categorias Padre mostrar html

[Supay]

Hola, la verdad soy bastante nuevo en PHP y tengo una duda. Tengo una tabla mysql con: ID, Categoria y Categoria_padre

Queria mostrar en la web un menu tipo:

Categoria 1
- Categoria padre 1.1
- Categoria padre 1.2
Categoria 2
- Categoria padre 2.1
.....

Pero no consigo hacerlo con un IF. Consigo mostrar todas las categorias, pero nada mas.

ALguien puede decirme o darme una pista de como hacerlo? Quizas necesite una tabla para las categorias padre y otras para las normales... nose