En el botón de submit, pon un onclick
<input type="submit" value="Enviar" onclick="return validar()" />
Tu función validar de javascript debe devolver false si hay algo incorrecto para evitar que el formulario se envíe, true si todo va bien y el formulario debe enviarse.
También se puede poner un onsubmit en el form. Aquí tienes ejemplos
http://www.w3schools.com/js/js_form_validation.asp
Se bueno.