Como llenar un array con formulario

[jandrogdz]

Ok ya he conseguido porder asignar valores a una array desde un formulario ahora me salta la siguiente duda:

Como puedo hacer para que se vaya creando un arreglo cada que se presiona el boton añadir alguien me puede ayudar?

lo que tengo de codigo es el siguiente.

Código PHP:

<?php
session_start();
?>
 
<form action="" method="post">
<input type="text" name="codigo" />
<input type="text" name="producto" />
<input type="text" name="cantidad" />
<input type="text" name="descripcion" />
<input type="text" name="precioU" />
<input type="submit" name="procesar" />
</form>
 
<?php
if(isset($_POST["procesar"]))
{
    if(!isset($_SESSION["pedido"]))
    {
        $pedido[$_POST["codigo"]] = array ("codigo"=>$_POST["codigo"],"producto"=>$_POST["producto"],"cantidad"=>$_POST["cantidad"],"descripcion"=>$_POST["descripcion"],"precioU"=>$_POST["precioU"]);
        $_SESSION["pedido"] = $pedido;
    }
    
    $total = 0;
    $subtotal = 0;
    
    foreach($_SESSION["pedido"] as $servicio)
    {
        $subtotal = $servicio["precioU"] * $servicio["cantidad"];
        echo "Codigo: ". $servicio["codigo"]. "<br />";
        echo "Producto: ". $servicio["producto"]. "<br />";
        echo "Cantidad: ". $servicio["cantidad"]. "<br />";
        echo "Descripcion: ". $servicio["descripcion"]. "<br />";
        echo "Precio: ". $servicio["precioU"]. "<br />";
        echo "Subtotal: ". $subtotal;
    }
    echo var_dump($_SESSION["pedido"]);
    
}
?>