esto te debe solucionar tu problema
<?php
$idcon=mysqli_connect('localhost','root','');
mysqli_select_db($idcon,'database');
$sql="select * from categorias";
$res=mysqli_query($idcon,$sql)or die(mysqli_error($idcon));
while($row=mysqli_fetch_assoc($res)){
$categorias.="<ul><h2 class='red'><a class='red' href='articulos.html'>".$row['categoria']."</a></h2>";
$sql_1=mysql_query("select * from subcategorias where id_categoria='".$row['id_categoria']."'");
while ($surow=mysql_fetch_array($sql_1))
{
$categorias.="<li><a href=''>".$surow['sub_categoria']."</a></li> ";
}
$categorias.="</ul>";
}
echo $categorias;
?>