Mejor forma de hacer esta consulta

[luismercado0209]

Hola, tengo un problema tengo dos tablas:

tabla usuarios
id
nombre
mensajes //en tas se guardan las id de los mensajes separadas por coma (,)

tabla mensajes
id
texto

mi problema es como es la mejor forma de hacer esta consulta:

tengo 1,3,5,7,9,23,57,78,98,456,567,678

necesito mostrar los mensajes todas las ids del ejemplo, ahi una forma de hacerlo sin hacer una consulta para cada id del grupo de ids, espero que me entiendan y que me ayuden.

Gracias.