Directrices para webmasters:
Cita: Envía un sitemap a través de las Herramientas para webmasters de Google. Google lo utilizará para conocer la estructura de tu sitio web e incrementar la cobertura que concedemos a tus páginas.
Si tienes un buen linking interno se puede prescindir de él, de hecho he visto sitios que no tienen sitemap.xml y van indexando su contenido sin problemas. Pero vamos, aunque sólo sea para conocer la estructura, es una directriz de Google y veo algo obligatorio el tenerlo y enviarlo.