problemas con relacionar tablas

[Kirara]

oigan¡¡... ahora que tengo creadas mis tablas, ya le metí datos a Datos_Empresa (donde está la pk que es id_empresa)

Datos_Empresa
id_empresa =1
nombre_empresa=empresa1
razon_social=sociedad anonima

Y a Usuario ya le habia metido previamente estos datos:
Usuario
id_usuario =1
nombre_usuario =Rocky
id_empresa =

Como llené primero Usuario, no podía ponerle el id_empresa porque aqui en Usuario es fk, pero como ya llené los datos de DAtos_Empresa ahora si se puede....¿cuál es la sentencia para insertar id_empresa en Usuario?

me imagino que debe ser algo como:

$sql="INSERT INTO Usuario (id_empresa) VALUES (1)" WHERE id_usuario=1;

.....esta sentencia está mal, podrían decirme la forma correcta????