Manual Cita: ON UPDATE y ON DETETE
CASCADE: Borra o actualiza el registro en la tabla padre y automáticamente borra o actualiza los registros coincidentes en la tabla hija. Tanto ON DELETE CASCADE como ON UPDATE CASCADE están disponibles en MySQL 5.0. Entre dos tablas, no se deberían definir varias cláusulas ON UPDATE CASCADE que actúen en la misma columna en la tabla padre o hija.
Cita: ...pero al introducir datos en Datos_Empresa no se actualiza en la tabla Usuario,...
Al introducir datos no tiene que hacer nada, va a hacer algo si modificas (update) en la tabla padre, y solo sobre los registros coincidentes...
Solo puede actualizar el id_empresa en la tabla usuario si modificas el id_empresa de una empresa preexistente que tenga usuarios registrados. Practica poco recomendable, e inutil, por cierto si el id es simplemente un autoincremental.
Si modificas nombre_empresa o razon_social no va a hacer nada puesto que esos campos no estan en la tabla usuarios.