Aki esta lo tuyo
Código PHP:
<?php
$string = '14|16|21|15|17|19';
$string = explode('|', $string);
$users = array();
foreach($string as $s)
{
$query = mysql_query("SELECT usuarios FROM usuarios WHERE id = '$s'");
$row = mysql_fetch_assoc($query);
$user[] = $row['usuarios'];
}
echo '<pre>';
print_r($user);
echo '</pre>';
?>