Por si es de utilidad, para mremplazar el $campoEscogido solo basta con poner {} y remplazará {} con el valor del campo..
$contenido = "<a href='editar_medicamento.php?editar=$campoEscogido $'>Editar</a>";
debe ser:
$contenido = "<a href='editar_medicamento.php?editar={} $'>Editar</a>";