Duda con URL amigables

[brusjc]

Hola a todos: estoy intentando poner en mi web las url's amigables y tengo una duda que no se responder. Me explico: todas las páginas que he visto explican cómo resolverlo si encontramos unas página del tipo www.midominio.com/directorio/archivo.php?id=10 y en este caso, o en otros más complejos, explican cómo solucionar el problema.

Mi duda es cuando no hay parámetros a ocultar y únicamente quieres ocultar la extensión .php, es decir, la página

www.midominio.com/directorio/otroarchivo.php

queremos que quede igual pero sin el .php, que quede así

www.midominio.com/directorio/otroarchivo

Por favor, ¿me podéis explicar cómo solucionar esta duda?

Quedo agradecido a todos de antemano.

Un saludo