El nivel de ese error es sólo un notice, el código debería funcionar igual. Lo que te está diciendo es que estás usando el valor 0 del array, cuando no existe. Yo creo que el problema está en la asignación:
Código PHP:
Ver original$_SESSION['id'] = "aqui va un numero que va aumentando de 1 en 1";
Asegurate que ese ID arranque de 0. Me parece que acá tenés la falla, puede que esté arrancando de 1.