Problema reescribir URL

[desa2012]

Hola! Vereis, llevo un montón de tiempo con este problema y no se solucionarlo...

En mi web, quiero convertir la url de www.nombremiweb.net/pagina.php?id=21
a www.nombremiweb.net/pagina/ordenador

en este caso el id=21 se correspondería con la página "ordenador". Por ejemplo.

Pues bien, he intentado con el htaccess arreglarlo pero no hay manera. Lo más que consigo es que no aparezca la terminacion .php y aunque lo lograra me quedaria www.nombremiweb.net/pagina/21 en lugar de lo que yo quiero.

Mi pregunta por tanto es doble:

Por un lado, como hacer que en la URL salga el valor del ID en lugar del numero (creo que esto es lo mas dificil).

Y por otro como acortarla ya que he probado todos los cógidos posibles y no hay manera.

Muchas gracias de antemano.

Un saludo.