menu con subopciones mediante php y mysql

[metstly]

Me refiero a que el menú debe mostrar por categoría las subcategorias correspondientes, es decir la tabla subcategoria tiene un campo id_cat con el cual pretendo relacionar los campos con la tabla categoría. si tengo ocho subcategorias dos por categoría el código que tengo me muestra las ocho subcategorías, requiero ayuda para que cada categoría me muestre solo las subcategorías que correspondan según el id_cat.

por ejemplo:

Inicio
*nosotros.
*empresa.

Empresa
* misión.
* visión.

y lo que me muestra mi código es:

Inicio
*nosotros.
*empresa.
* misión.
* visión.

Empresa
*nosotros.
*empresa.
* misión.
* visión.