No se entiende muy bien tu problema
pero, si entendí bien lo que necesitas, lo que debes de hacer es concatenar la información antes de imprimir la Celda y ya con eso vas a poder imprimir de la forma que necesitas
Código PHP:
$pdf->SetFont('Arial','',6);
$pdf->Cell(30,7, Nombre: + ($consultSet['usuario_empresa']));