Si, en el WEB-INF está bien. Además por ahí deberias tener
<servlet>
<servlet-name>pdf</servlet-name>
<servlet-class>direccion.ruta.archivo.servlet.pdf
</servlet-class>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>pdf</servlet-name>
<url-pattern>/pdf</url-pattern>
</servlet-mapping>
y cuando corres la aplicación, si pones en el navegador:
http://localhost:8080/nombreAplicacion/pdf
Deberia abrirtelo.