Podrias crear una funcion en php en la cual limpies la variable según lo que necesites por ejemplo:
Código PHP:
function urlAmigable($cadena){
$cadena = trim(strip_tags($cadena));
$cadena = ereg_replace("[[:space:]]", "_", $cadena);
$cadena = ereg_replace("[^_A-Za-z0-9]", "", $cadena);
return strtolower($cadena);
}