Cita:
Iniciado por FVG 
... y si sigo achicando el explorador el div que está a la derecha (dentro del Footer), se sale del footer y pasa para abajo, queda fuera del footer bajo el div isquierdo, dejándome un espacio bajo el footer, wea horrible....
El problema está en la altura del footer.
Cuando la capa se 'adapta' y pasa a la parte de abajo (para dispositivos pequeños), el footer sigue en 150px de altura, por lo tanto el contenido 'se sale'
Si quieres hacer un diseño fluido que se adapte a distintas resoluciones huye de los px. Empieza a pensar con % y con em.
Para empezar puedes probar a poner
height:auto; o
min-height:150px;
Pero recuerda, en Responsive Web Design evita los pixeles y piensa en medidas relativas.
Yo te recomiendo que le eches un vistazo a algún framework como Fundation o Twitter Bootstrap (por ejemplo) para empezar. Te dan parte del trabajo hecho y se adaptan a cualquier proyecto.