Error al ejecutar Struts2

[asego]

Buenas noches,

Estoy aprendiendo Struts2, e intentando hacer un ejemplo muy sencillo, que se trata del tipico HolaMundo (aqui llamado"Bienvenido a Struts2").

Tengo creados los ficheros web.xml e index.jsp, a parte de tener una biblioteca con todos los jar de Struts2, y al intentar ejecutar esta prueba bajo apache Tomcat 6.0, me sale el siguiente error:

"10-sep-2012 22:29:39 org.apache.catalina.core.StandardContext filterStart
GRAVE: Excepción arrancando filtro struts2
java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.struts2.dispatcher.ng.filter.StrutsPrep areAndExecuteFilter
at org.apache.catalina.loader.WebappClassLoader.loadC lass(WebappClassLoader.java:1387)
at org.apache.catalina.loader.WebappClassLoader.loadC lass(WebappClassLoader.java:1233)
at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterConfig.g etFilter(ApplicationFilterConfig.java:249)
at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterConfig.s etFilterDef(ApplicationFilterConfig.java:397)
at org.apache.catalina.core.ApplicationFilterConfig.< init>(ApplicationFilterConfig.java:108)
at org.apache.catalina.core.StandardContext.filterSta rt(StandardContext.java:3800)
at org.apache.catalina.core.StandardContext.start(Sta ndardContext.java:4450)
at org.apache.catalina.core.ContainerBase.start(Conta inerBase.java:1045)
at org.apache.catalina.core.StandardHost.start(Standa rdHost.java:722)
at org.apache.catalina.core.ContainerBase.start(Conta inerBase.java:1045)
at org.apache.catalina.core.StandardEngine.start(Stan dardEngine.java:443)
at org.apache.catalina.core.StandardService.start(Sta ndardService.java:516)
at org.apache.catalina.core.StandardServer.start(Stan dardServer.java:710)
at org.apache.catalina.startup.Catalina.start(Catalin a.java:583)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke0(Nativ e Method)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke(Unknow n Source)
at sun.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke(Un known Source)
at java.lang.reflect.Method.invoke(Unknown Source)
at org.apache.catalina.startup.Bootstrap.start(Bootst rap.java:288)
at org.apache.catalina.startup.Bootstrap.main(Bootstr ap.java:413)"

Mi fichero web.xml es:

"<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<web-app xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/javaee" xmlns:web="http://java.sun.com/xml/ns/javaee/web-app_2_5.xsd" xsi:schemaLocation="http://java.sun.com/xml/ns/javaee http://java.sun.com/xml/ns/javaee/web-app_2_5.xsd" id="WebApp_ID" version="2.5">
<display-name>Struts2Configuracion</display-name>

<filter>
<filter-name>struts2</filter-name>
<filter-class>org.apache.struts2.dispatcher.ng.filter.Stru tsPrepareAndExecuteFilter</filter-class>
</filter>
<filter-mapping>
<filter-name>struts2</filter-name>
<url-pattern>/*</url-pattern>
</filter-mapping>

<welcome-file-list>
<welcome-file>index.html</welcome-file>
<welcome-file>index.htm</welcome-file>
<welcome-file>index.jsp</welcome-file>
<welcome-file>default.html</welcome-file>
<welcome-file>default.htm</welcome-file>
<welcome-file>default.jsp</welcome-file>
</welcome-file-list>
</web-app>"

pero si le quito la parte de <filter>, el programa si me ejecuta.

¿Alguien puede echarme una mano sobre este fallo?

Muchas gracias a todos.