1 - Si tu etiqueta form tiene un id que se llama formulario (id="formulario"), puedes obtener el valor así: document.getElementById('formulario').value.
2 - Si tu etiqueta form tiene un nombre que se llama formulario (name="formulario"), puedes obtener el valor así: document.getElementsByName('formulario')[0].value (creo que es así).
3 - Te recomiendo NO USAR Javascript para la validación por cuestiones de seguridad, trata de validar siempre los datos en el servidor
