Hola. Si tenés dos routers Cisco podés hacer un tunel GRE y encriptarlo con IPSEC. Para mí sería lo más fácil, pero cada quien tiene sus gustos y su grado de experiencia, a mi personalmente no me gusta Cisco...
Creo que es porque no lo entiendo
La configuración la hayás en el google, pero es un "interface tunnel x"
con "tunnel source" y "tunnel destination"... lo del encriptado si mal no recuerdo
"tunnel mode ipsec ipv4" y "tunnel protection ipsec profile x"...
Va por ahí, con una googleada me recuerdo.