buenas...
lo primero, desde javascript tienes que cargar el documento xml. esto lo puedes hacer usando XMLHttpRequest.
http://www.forosdelweb.com/showthread.php?t=994648 luego para obtener el elemento deseado puedes valerte por DOM o por XPath. de XPath no podría mostrar una explicación porque no lo he usado. en DOM, es básicamente similar a como harías en HTML. si la estructura del documento XML no cambia, entonces puedes obtener el dato buscando todos los elementos del mismo tipo y luego indicando el índice. por ejemplo en tu caso, el dato se encuentra en un elemento <data> y vendria ocupando el índice cinco.
Código:
var temp = xmlDoc.getElementsByTagName("data")[5].firstChild.data;
// xmlDoc es el documento xml cargado por XMLHttpRequest ;
// firstChild es el primer nodo —en este caso de tipo TextNode— que esta contenido en el elemento antes indicado ;
// data es la propiedad que contiene el string, o sea 20,3º