Sólo usa la ID de categoría para crear cada elemento del array:
Código PHP:
Ver original 1 => array('nombreCat' => 'Nombre de categoría 1', 'padre' => 0), 4 => array('nombreCat' => 'Nombre de categoría 4', 'padre' => 0), 6 => array('nombreCat' => 'Nombre de categoría 6', 'padre' => 0), );
// Nombre de categoría 6
echo $cats[6]['nombreCat'];