Problema al Insertar en la DB con Zend

[lekuack]

Hola tengo un problema al inserta en la DB me da el siguiente error

Fatal error: Call to undefined function insertar() in C:\xampp\htdocs\Game\application\modules\default\c ontrollers\IndexController.php on line 29

El modelo es el siguiente

Código PHP:

  <?php
 
class Default_Model_DbTable_Usuario extends Zend_Db_Table_Abstract
{
 
    protected $_name = 'usuario';
    
    public function get($id)
    {
        $id = (int) $id;
        $row = $this->fetchRow('id = ' . $id);
        if (!$row)
        {
            throw new Exception("Could not find row $id");
        }
        return $row->toArray();
    }
    
    public function insertar($usuario, $clave, $email, $registro)
    {
        $data = array('usuario' => $usuario, 'email' => $email,
            'clave' => $clave, 'registro' => $registro);
        $this->insert($data);        
    }
}   

y en el controlador tengo lo siguiente

Código PHP:

  <?php
 
class Default_IndexController extends Zend_Controller_Action
{
 
    public function init()
    {
        $this->view->title = ":: Mi web ::";
        $this->view->headTitle($this->view->title);
        $this->initView();
        $this->view->baseUrl = "/Game/public";
        $cont = $this->getRequest()->getControllerName();
        $this->view->controller = $cont;
    }
 
    public function indexAction()
    {
       $form = new Default_Form_Registro();
       $this->view->form = $form;
       if ($this->getRequest()->isPost()){
           $formData = $this->getRequest()->getPost();
           if ($form->isValid($formData)){
                $usuario = $form->getValue('usuario');
                $email = $form->getValue('email');
                $clave = $form->getValue('clave');
                $registro = "2012-08-29";
                $usuarios = new Default_Model_DbTable_Usuario();
                $usuarios = insertar($usuario, $clave, $email, $registro);
                $this->_helper->redirector('index');
           }
           else
           {
                $form->populate($formData);
           }
       }
    }
}