prueba a cambiar lo siguiente:
formulario.php
<p>Hora de salida: <input type="text" name="Hora de salida" id="salida" />
<input type="submit" name="button" id="button" value="Enviar datos" />
</p>
con
<p>Hora de salida: <input type="text" name="salida" id="salida" />
<input type="submit" name="button" id="button" value="Enviar datos" />
</p>
Edito aca mismo:
formulario.php lo puedes llamar aunque formulario.html visto que no tiene codigo php
isset es true cuando existe, y puede existir aunque con un "valor vacio" (osea que no escriban nada en el input),
en cambio !empty es true cuando es distinto de NULL o vacio,
asi que no me parece necesario poner los dos (isset y empty) bastaria con !empty