El problema con el position que implementas es que el elemento abandona el flujo HTML, por ende no vas a lograr un centrado dependiente de algún otro contenedor. El elemento debe valerse por sí mismo para esto.
Yo, personalmente haría lo siguiente:
Código HTML:
#footer {
background-color: #808080;
position: fixed;
bottom: 0px;
border-top-left-radius: 20px;
border-top-right-radius: 20px;
color: #FFFFFF;
width: 60%;
height: 24px;
margin: 0px 20%;
}
De momento es lo primero que se me viene en mente. Espero te sirva.
Buena suerte.