Redirección .htaccess

[jokerwin]

Te doy la idea, no se que tanto sabés de PHP pero si no lo podés lograr comentalo para ayudarte.
En el index.php obtenes la url actual (puede ser con url amigables o sin) entonces a eso buscás si tiene ?categoria= y de ahí ya sabés si entró por url amigable o no. Entonces si se encuentra (?categoria=) lo redireccionas a lo mismo pero con url amigables.