Del formulario a un Array

[Calle7]

Que tal tengo el siguiente probelma espero puedan ayudarme.

Tengo una formulario
Codigo: 003
Nombre: Yo
Edad: 21
Estado: true

De alli saco los datos que ingresan N usuarios. Los cuales debo guardar en un Array asociativo, que tiene esta estructura:(Ojo esto ya esta en la data guardada)

$usuarios[] = array('codigo' => 001,
'nombre' => 'Juan Perez',
'rol' => 40,
'estado' => false);

$usuarios[] = array('codigo' => 002,
'nombre' => 'Pedro',
'rol' => 50,
'estado' => false);


Por lo tanto cuando quiera ingresar un nuevo registro debe crearse un nuevo array como el anterior , quedando asi:

$usuarios[] = array('codigo' => 003,
'nombre' => 'Yo',
'rol' => 21,
'estado' => true);


Espero por favor puedan ayudarme con el codigo necesario para completar esta ultima parte que me queda por hacer.

Saludos.