hola , cuando el campo es autoincrementable no debes llamarlo en la sentencia del insert como lo tienes aqui:
Código PHP:
Ver original@$insertar_empresa = "INSERT INTO clientes (id_cliente, nombre_empresa, nombre_solicitante, usuario_empresa ) VALUES ( '".$nombre_empresa."','".$nombre_solicitante."','" .$usuario_empresa."')";
deberia ser asi:
Código PHP:
Ver original@$insertar_empresa = "INSERT INTO clientes ( nombre_empresa, nombre_solicitante, usuario_empresa ) VALUES ( '".$nombre_empresa."','".$nombre_solicitante."','" .$usuario_empresa."')";