Con maven tal cual no se puede.
Una opción es usar el plugin jarjar, que desempaqueta todas las dependencias y las empaqueta dentro de tu jar
http://sonatype.github.com/jarjar-maven-plugin/
También hay otro parecido que se llama onejar
http://code.google.com/p/onejar-maven-plugin/ pero no tengo claro si eso funciona sin main.
Se bueno.