GRACIAS!

, en el INSERT yo me equivoqué el id es un auto_increment, es que ya hacía tiempo que no usaba esa tabla y no recordaba la estructura, este es el código que usé al final, ahora sólo falta probarlo con el código javascript para agregar más campos:
Código PHP:
<?php
if (isset($_POST['enviar']))
{
$shortened = "$sh";
foreach($_POST['url'] as $value)
{
$sql = "insert into url_pack (url, shortened) values('$value','$shortened')";
mysql_query($sql);
}
}
else { ?>
<br /><br />
<form name="furl" method="post" action="pack.php">
<input type="text" name="url[]" value="" />
<br />
<input type="text" name="url[]" value="" />
<br />
<input type="submit" name="enviar" id="enviar" />
</form>
<?php } ?>