duda de como selecionar por id de una tabla

[xoceunder]

Hola es que estoy creando una pagina y tengo barias seciones del menu y quiero que cada usuario que entre muestre l menu por lo que tiene asignado

esta es mi tablas

tabla de usuarios

Código SQL:

CREATE TABLE `usuarios` (
  `IDUsuario` INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `IDPerfiles` tinytext NOT NULL,
  `Clave` VARCHAR(100) NOT NULL,
  `Password` VARCHAR(20) NOT NULL,
  PRIMARY KEY  (`IDUsuario`)
) ENGINE=MyISAM  DEFAULT CHARSET=utf8 AUTO_INCREMENT=2 ;
 
-- 
-- Dumping data for table `usuarios`
-- 
 
INSERT INTO `usuarios` VALUES (1, '1 2', 'demo', 'demo');
 

tabla de perfiles

Código SQL:

CREATE TABLE `perfiles` (
  `id` INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `nombre` tinytext,
  UNIQUE KEY `id` (`id`)
) ENGINE=MyISAM  DEFAULT CHARSET=latin1 AUTO_INCREMENT=3 ;
 
-- 
-- Dumping data for table `perfiles`
-- 
 
INSERT INTO `perfiles` VALUES (1, 'Tutorial');
INSERT INTO `perfiles` VALUES (2, 'manuales');
 

y quiero es hacer una selecion de los id que tiene asignado y buscarlo en la tabla de perfiles y mostrar los id que el tiene selecionado

aver como seria esto posible