limpiar select despues de enviar datos mediante ajax

[dontexplain]

si el elemento select es document.getElementById("categoria") y la opción seleccione es la primera basta con

document.getElementById("categoria").options[0].selected = true;

si la opción no existe y usas jQuery simplemente

$("#categoria").prepend("<option value=''>Seleccione</option>");

Si por el contrario prefieres usar js normalito, prueba con insertbefore

s = document.getElementById('categoria');
s.insertBefore(document.createElement("option"),s. childNodes[0]);
s.options[0].selected=true;

Un saludo.