Los getters y setters no son funciones mágicas y deben ser declaradas dentro de todas las clases PHP en que quieras encapsular tus atributos privados (o protegidos)
por lo que en tu clase RegCliente has de definir todos los métodos getter y setter para cada uno de los atributos (set_codigo($codigo), set_nombre($nombre) ... etc)
Hay IDEs que realizan inserciones de códigos que te pueden ayudar a no "darte la paja" de crear todos estos métodos, como Eclipse o NetBeans.
acá hay otro recurso que explica de otra manera como implementar rapidamente los getters y setters y así tener encapsulados tus atributos.
http://www.php.net/manual/es/languag...agic.php#98442
Espero sea de ayuda, saludos =)