Hola JosephGalvezG. La respuesta de Huaypitufo es correcta.
Sin embargo, queria comentarte/aconsejarte un cambio de nombres:
1.si usas plural en productos, usa plural también en categorias. Parece tonteria, pero si has de llevar muchas webs y con muchas tablas, simplificará tu proceso mental de identificar tablas.
2.Utiliza id como identificador de registros, definido como índice autonumérico en la db.
Cita: Tabla productos
-id
-nombre
-categorias_id
Tabla categorias
-id
-nombre
Ahora quizá no lo veas importante, pero cuando tu conocimientu de PHP aumente, te plantearás automatizar procesos como por ejemplo lo que propones: crear desplegables de consulta de cualquier campo de cualquier tabla. Cuando sigas los campos de una consulta, y encuentres uno que termina en "_id",p.ej $field="categorias_id", podrás invocar una función tipo:
Código PHP:
$menu=GetMenu($field,$value)
No voy a hincharte de código para consguir eso: solo piensa que tu conocimiento aumentará, pero la estructura de db que escribas hoy, te va a quedar escrita.
Saludos!