Hola rufus:
Es necesario que hagas los JOIN's entre las tres tablas para poder filtrar la información,
Código:
SELECT profesores.*
FROM aulasyprofesores
INNER JOIN aulas ON aquí pones los campos que relacionan las tablas
INNER JOIN profesores ON aquí pones los campos que relacionan las tablas
WHERE
aulas.asig = 'dibujo'
Si no sabes cómo funcionan los Join's, pregúntale a Santa WIKIPEDIA o a San GOOGLE.
Saludos
Leo.