ajax es más simple de lo que crees, y no es estrictamente necesario que te devuelva un XML, puede ser el fragmento HTML con los elementos del form
http://librosweb.es/ajax/index.html
con este libro entenderás las nociones básicas, recuerda que el XmlHttpRequest tiene responseXML para parsear la respuesta XML, pero tiene
responseText, para devolver cualquier cadena 
luego verás que usando FW como jQuery es tan simple como:
$('#mi_div').load('archivo.php');