En CSS3 sería algo así:
http://jsfiddle.net/p4bl1t0/RwZjc/3/
Compatibilidad: Chrome, Firefox y Safari
EDITO: Acá tenés un ejemplo con jQuery, de manera que lo uses en cualquier navegador:
http://jsfiddle.net/p4bl1t0/rkQuL/
Como tarea deberías detectar cuando el navegador soporta animaciones y utilizar jQuery solo cuando no haya soporte nativo