tienes que utilizar el array $registro....
ahí tienes:
Código PHP:
while ($registro = mysql_fetch_array($registros)){
$sql2=mysql_query("INSERT INTO `moodle`.`mdl_groups_members` (`groupid`, `userid`)
VALUES (15,{registro['id']});",$conexion) or die ("Problemas en insertar usuarios a grupos:".mysql_error());
}
Salud!