mostrar item por defecto al cargar el formulario

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Sé qué es un select dependiente.

Si indicas cómo mandas a llamar tu select hijo, posiblemente sea más fácil ayudarte. Ya que si por html se refiere, no importa si el el select hijo, nieto o bisnieto, se puede indicar su opción seleccionada poniendo simplemente select en la opción requerida. Sin embargo, si creas o llenas el select mediante js por ejemplo por una llamada ajax, puedes hacer como indicó johnparradog, mediante jquery, aunque para algo tan simple se puede hacer con javascript puro y no sería más de una linea tampoco.