Cuando tienes un campo como autoincrement no es necesario pasarle un null (quizás eso te esta metiendo ruido)
deberias pasarle solamente el dato que quieres guardar.
Código PHP:
java.sql.Statement st=conn.createStatement();
st.executeUpdate("insert into prueba(dato) values('hola');");
Espero te funcione.
Saludos