Hace mucho utilicé la librería FPDF que es bastante facil de implementar, la podés descargar desde este enlace
http://www.fpdf.org/
y te dejo un ejemplo de como implementarla, ojalá te ayude.
Código PHP:
<?php
$enlace = $_GET['id'];
//ob_end_clean();
//define('FPDF_FONTPATH','font/');
require ("php/conectar_db.php");
require("fpdf.php");
class PDF extends FPDF
{
//Cabecera de página
function Header()
{
//Logo
$this->Image("pdfencab.jpg",10,10,190,30, "JPG" );
//Arial bold 15
$this->SetFont('Arial','B',12);
//Movernos a la derecha
//$this->Cell(20);
$this->Ln(40);
//Título
$this->Cell(190,10,'DESPACHOS',1,0,'C');
//Salto de línea
$this->Ln(20);
}
//Pie de página
function Footer()
{
//Posición: a 1,5 cm del final
$this->SetY(-15);
//Arial italic 8
$this->SetFont('Arial','I',8);
//Número de página
$this->Cell(0,10,'Pagina '.$this->PageNo().'/{nb}',0,0,'C');
}
}
//Creación del objeto de la clase heredada
$pdf=new PDF("P", "mm", "A4");
$pdf->AliasNbPages();
//Primera página
$pdf->AddPage();
$pdf->SetFont('Arial','',10);
$juzgado = isset($_POST["juzgado"]) ? $_POST["juzgado"]:"";
$fecha = isset($_POST["fecha"]) ? $_POST["fecha"]:"";
$query ="SELECT * FROM despachos WHERE idDespacho = '$enlace'";
$result = mysql_query($query, $Link);
while($row=mysql_fetch_array($result)) {
$cont=$row["desContenido"];
$pdf->MultiCell(190,6,$cont,0);
}
$pdf->Output("despachos.pdf", "D");
?>