Yo uso la librería fpdf.php
ej:
Código PHP:
$nombre='mypdf';
require('fpdf.php');
$pdf = new FPDF();
$pdf->AddPage();
$pdf->SetFont('Arial','B',12);
$pdf->Cell(40,10,'¡Hola, Mundo!');
$pdf->Ln();
$pdf->Cell(50,10,'Hola, Mundo2!');
$pdf->Output("pdf/".$nombre.".pdf", 'F');
saludos,