Yo tambien estoy apenas entendiendo el concepto de los servlets en java, no se si te ayude pero no hablaste de la estructura de directorios, segun entendi para que un servlet funcione debes tener una carpeta raiz de la aplicacion digamos
aplicacion1, ahi debes poner el archivo .class, el .java, el descritor de despliegue (web.xml), -buscate en google la estructura-. y si es necesario el .html que llama al servlet, luego debes copiar esa misma estructura de directorio a la carpeta de instalacion de tomcat, mas exactamente webapps y por ultimo creo que a tu URL le falta algo
debe ser algo como
http://localhost:8080/aplicacion1/holaMundo
donde aplicacion1 es la raiz donde esta tu aplicacion y holaMundo es el identificador del servlet especificado en el archivo web.xml