Bueno al parecer lo resolvi simplemente imprimo los datos dnd la cantidad sea diferente de 0 xD si alguien sabe una mejor manera gracias.
Cita: if($lista[$i]['cantdespa']!=0){
$cantidad = $lista[$i]['cantdespa'];
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$modelo = $lista[$i]['modelo'];
$serial = $lista[$i]['serial'];
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$pdf->Cell(189,6,$cantidad.', '.$nombre.', Marca: '.$marca.', Modelo: '.$modelo.', serial: '.$serial,1,1,'c',true);
}