Para empezar debes saber que PHP se ejecuta en el servidor y por tanto la impresora ha de estar fisicamente conectada a ese servidor. Si no es así, entonces la impresión corre por parte del cliente en el navegador. Dicho esto, jquery no tiene nada que ver y tcpdf tampoco.
Para enviar streams a impresoras existe la familia de funciones printer():
http://de.php.net/manual/es/ref.printer.php
Saludos