mira, este link es muy util para generar automaticamente eso
http://www.generateit.net/mod-rewrite/
si tienes esto:
http://pagina.com/perfil.php?id=123
lo puedes convertir a eso:
http://pagina.com/perfil/123
con esté código en tu archivo .htaccess
RewriteEngine On
RewriteRule ^perfil/([^/]*)$ /perfil.php?id=$1 [L]