Basandome en en tu propio codigo modifique un poco.
Código HTML:
Ver original<script type="text/javascript"> function seleccionarradioboton(event)
{
var radios = document.getElementsByName('selec');
var i = event.rel - 1;
radios[i].checked = true;
}
<form name="seleccionar"> <input type="radio" name="selec" value="1">primero
<input type="radio" name="selec" value="2">segundo
<input type="radio" name="selec" value="3">tercero
<li><a href="#" rel="1" onClick="seleccionarradioboton(this)">Primero
</a></li> <li><a href="#" rel="2" onClick="seleccionarradioboton(this)">Segundo
</a></li> <li><a href="#" rel="3" onClick="seleccionarradioboton(this)">tercero
</a></li>