puedes crear una URL que sea tipo /producto/id_procuto/titulo-producto así es bueno para el SEO y tienes el ID, sobre como generarlos prefiero tirar de un index.php comun y jugar con el $_SERVER['REQUEST_URI'], ejemplo:
index.php
Código Apache:
Ver originalDirectoryIndex index.php
Options +FollowSymlinks
RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule . /index.php [L]
luego pruebas con URL-s de cualquier tipo y veras que siempre carga el index.php pero con diferente request_uri, luego tendras que crear un router para redireccionar.